圆桌骑士是亚瑟王宫廷里有权在圆桌旁就座的骑士。据传，亚瑟之所以让人造一圆桌，是因为圆桌无首席，所有骑士平起平坐，即使亚瑟本人也只是“众平等骑士之首”而已。这张桌子可坐1600人，但又可以折叠起来，一匹马就能驮走。据另一说，圆桌是墨林为尤瑟造的，尤瑟将它赠给了利奥德根王，而当亚瑟娶利奥德根王的女儿圭内维尔时，利奥德根又将它赠给亚瑟。也有人说圆桌周围有12个座位，与耶稣和他的门徒共进最后的晚餐时用的桌子相仿。其中有一个空位，代表犹大。这个座位被称为“危座”，留给能够找到圣杯的最圣洁的骑士。圣杯是耶稣在最后的晚餐上用过的杯子。不够圣洁的骑士若胆敢就座，就会马上死去。有一天，加拉哈爵士的名字出现在“危座”上，此后，这个座位就归他了。他后来果真与另外两位骑士找到了圣杯。

骑士们将能在圆桌旁就座视为最大的荣誉。各路豪杰纷纷前来，希望在圆桌旁得到位置。很多故事讲各圆桌骑士的英雄业绩。特利斯特拉姆和高文爵士的故事脍炙人口。其他著名的圆桌骑士还有朗斯洛、拜德维尔、博斯、加位哈德、珀西瓦尔、莫德雷德等人。
圆桌骑士们最伟大的历险是寻找圣杯。但其中只有博斯、加拉哈德和珀西瓦尔三人足够圣洁，有资格找到圣杯。所有其他骑士都有各种各样的道德缺陷，败坏了圆桌骑士们的名声。使事情更糟的是，圆桌骑士中最骁勇善战的朗斯洛爵士与亚瑟的妻子圭内维尔私通，违反了骑士道，破坏了骑士们的团结。

最后，莫德雷德爵士试图篡位，给圆桌骑士这一集体以致命的一击。亚瑟王率军与莫德雷德作战，在战斗中杀死莫德雷德，但自己也受了致命伤，不久死去。亚瑟死后，圆桌骑士各奔东西。